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机器人安全导航控制
Robot Control for Safe Navigation
机器人技术、安全控制（势场方法、安全集算法、控制屏障函数）、导航
您将学到什么
- 了解安全控制的应用
- 了解简单安全策略的局限性
- 了解安全控制背后的数学原理
- 知道如何在拥挤的动态环境中编写安全导航控制代码
探索相关主题
- 机器人框架
- 其他 IT 和软件
- 信息技术与软件
要求
- 数学导数，一点 Python
描述
本课程的动机：
部署移动机器人需要它们在拥挤且动态的现实世界环境中安全可靠地完成导航任务。这些设置具有挑战性，因为机器人系统需要在线规划、处理不确定性并建立安全操作以避免多个移动代理。
课程内容和概述：
在本课程中，我们将主要使用安全集算法 (SSA) 作为安全控制器，以持续监控和修改自动驾驶和人机交互等安全关键任务的操作。您将了解朴素安全策略的问题、安全指数如何以朴素方法解决问题以及如何在控制上添加约束以保证安全。除了安全控制算法的数学知识外，我还将向您展示如何编写安全控制器并在模拟现实世界拥挤和动态场景的具有挑战性的环境中实现它。编码程序将帮助您充分理解此算法，并将其应用到您自己的应用程序中。
要求：
这是一门机器人和控制入门课程 – 如果您以前从未学习过机器人导航，那么这是一个很好的起点。无需控制或机器人知识，但需要数学导数的基本知识，并且一些 Python 知识将是一个很大的优势。
本课程适合哪些人：
- 对机器人控制感兴趣的人
- 想要保证机器人导航安全的人
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